而后俞大猷又于廣武擊敗敵軍，于是論平汪直功，并受到川湖總督黃光升的推薦，重新開始被錄用，用為鎮篁參將。

        嘉靖四十年，俞大猷奉命征繳廣東廣東饒平賊張璉，將張璉連同其部下蕭雪峰等全部生擒。

        嘉靖四十一年起，俞大猷再次參與圍剿倭寇的戰爭，先后以福建、廣東總兵官的身份指揮興化之戰，潮州戰役等，收獲戰功無數。

        嘉靖四十五年，李亞元在河源、翁源一帶作亂，總督吳桂芳征兵十萬，派俞大猷前往征討，俞大猷領兵直搗李亞元巢穴，前后俘斬一萬四百余人，奪回百姓八萬余人，朝廷授平蠻將軍封號。

        隆慶二年，海賊曾一本在廣州、福建叛亂，澄海知縣被擒，守備李茂才戰死，俞大猷督廣東兵前往征討，俞大猷率領郭成、李錫等將其剿滅，將曾一本擒殺。

        隆慶五年，廣西黃朝猛、韋銀豹作亂，劫殺官軍百姓，搶奪財物。

        巡撫殷正茂征兵十四萬，派俞大猷前往討伐，俞大猷兵分四路，連破賊巢，將敵人全部殲滅，斬首八千四百余，并生擒黃朝猛、韋銀豹。

        此戰過后，俞大猷因功由世襲百戶晉世襲指揮僉事。

        這些年對倭寇的戰爭經驗，俞大猷總結后發現，倭寇雖然從海上來，但是卻擅長陸戰，不擅長海戰。

        于是，在魏廣德支持下俞大猷將東南各省水師整編合練為一支水師，并選用福船與倭寇在海上戰斗，即大明南海水師，俞大猷得以封水師提督。

        在水師戰術上，俞大猷也指出，海上作戰，無非是以大船打小船，以眾擊寡，以大銃打小銃。

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